Evidenzkarten-basierte Sensorfusion zur Umfelderkennung und Interpretation in der Ernte

Abstract: Unser Ansatz zur Umfelderkennung in der Ernte basiert auf den Arbeiten zu Evidenzkarten von Elfes und Moravec. In einfacher Form kommen Evidenzkarten als „Occupancy Grid Maps“ in der Roboternavigation und Kollisionsvermeidung zur Anwendung. Sie stellen auf Grund der effizienten Verarbeit- und Interpretierbakeit noch immer den Stand der Technik für aktuelle, autonome Roboter- und Automobilsysteme dar. Die Ansätze aus der Robotik nutzen wir im Rahmen unserer Arbeit und erweitern diese zur Anwendung in der Erntesituation, indem einzelne Karten die Wahrscheinlichkeit einer Eigenschaft des Umfeldes der Erntemaschine (Masten, Gräben, große Steine etc.) repräsentieren.

• Type: Journal
• Year: 2016
• Where: GIL
• Authors: Timo Korthals, Andreas Skiba, Thilo Krause, Thorsten Jungeblut
• Keywords: GIL 2016, Security Privacy